Рубрики
Силовые разъемы

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств Анатолий Виноградов Андрей Сибирцев Сергей Журавлев В статье рассмотрены трудности построения бездатчиковых систем

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств Анатолий Виноградов
Андрей Сибирцев
Сергей Журавлев

В статье рассмотрены трудности построения бездатчиковых систем электроприводов переменного тока, соответственных современным требованиям для кранов и лифтов. Предложены методы существенного улучшения их черт. Приведены структуры системы управления электроприводом, результаты испытаний.

Введение

В текущее время наметилась устойчивая тенденция по применению частотно-регулируемого электропривода в механизмах кранов и лифтов. Более высочайшие требования предъявляются к электроприводу механизма подъема крана и электроприводу перемещения кабины лифта. Только управление при помощи преобразователя частоты обеспечивает устранение осязаемых толчков при старте и остановке, четкое размещение груза либо кабины на этажной площадке, позволяет отрешиться от использования двухскоростного лифтового мотора, имеющего по сопоставлению с общепромышленным огромные габариты и вес. Не считая этого, существенно увеличивается срок службы главных частей подъемно-транспортного механизма — тяговых канатов, тормозных колодок, редукторов, подвески противовеса.

В отличие от преобразователей частоты (ПЧ) общепромышленного предназначения к преобразователям, используемым в электроприводе кранов и лифтов, сформировался ряд дополнительных требований:

  1. Способность сформировывать номинальный момент, начиная с нулевой скорости, усовершенствованные динамические свойства электропривода за счет реализации векторных алгоритмов управления в исполнениях электроприводов с датчиком и без датчика скорости/положения.
  2. Способность работать как с асинхронными, так и с синхронными движками с неизменными магнитами, в том числе с движками специального многополюсного выполнения, созданными для построения безредукторных электроприводов лифтов.
  3. Наличие S-образного задатчика интенсивности, обеспечивающего плавное движение при разгоне и торможении электропривода за счет сглаживания исходных и конечных участков линии движения разгона и торможения.
  4. Интерфейс и конструктивное выполнение ПЧ должны быть приспособлены под определенные условия внедрения, а именно, возможность управлять механическим тормозом мотора, контактором со стороны мотора, поддерживать сигналы от станции управления объектом.
  5. Наличие функции резона кабины лифта до наиблежайшей этажной площадки при срабатывании защит от перегрева преобразователя и мотора.
  6. Наличие функции перехода на запасный источник питания для резона кабины лифта до наиблежайшей этажной площадки при выключении основного питания.
  7. Возможность рекуперации энергии в питающую сеть при работе электропривода в тормозных режимах.
  8. Соответствие нормам по электрической сопоставимости (ЭМС), предъявляемым к электроприводам лифтов жилых и административных построек.
  9. Завышенная надежность преобразователя.

Разглядим, как данные требования могут быть выполнены средствами особых выполнений преобразователей частоты серии ЭПВ. Подробнее ознакомиться с преобразователями можно на веб-сайте разработчика этой серии — НТЦ электропривода «Вектор».

В предшествующей статье [2] показано, как за счет использования адаптивно-векторных алгоритмов управления достигаются высочайшие характеристики свойства регулирования в системе электропривода без датчика скорости/положения. Полоса пропускания контура скорости составляет более 30 Гц, спектр регулирования скорости — более 50-ти при коэффициенте неравномерности вращения на малой скорости менее 0,25. Такие свойства полностью соответствуют первому пт требований.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 1. Структурная схема синхронного бездатчикового электропривода

2-ое требование к преобразователям частоты сформировалось в итоге развития безредукторных частотно-регулируемых электроприводов. Такие приводы используются в скоростных лифтах, лифтах завышенной комфортности, зданиях завышенной этажности и там, где отсутствуют машинные помещения. Исключение механического редуктора из состава электропривода позволяет сделать лучше его массо-габаритные характеристики, повысить надежность и износостойкость, понизить уровень шума, упростить установка и техническое сервис (исключив необходимость повторяющейся подмены трансмиссионного масла), удовлетворить жестким экологическим требованиям.

Анализ вероятных вариантов построения безредукторного электропривода по совокупы обозначенных выше критериев, также глобальных тенденций лифтостроения показал, что более действенным решением является электропривод на базе синхронного мотора с неизменными магнитами, который конструктивно совмещен с лебедкой. Это, сначала, связано с тем, что для получения требуемых скоростей перемещения кабины лифта (0,6–2,5 м/с) движок обязан иметь очень низкую номинальную ча- стоту вращения (40–160 об/мин). Но низкоскоростные асинхронные движки имеют маленький КПД и cos j ≈ (0,4–0,5), что проявляется в увеличении их размеров и веса. Еще наилучшие свойства имеют спец многополюсные синхронные движки с возбуждением от неизменных магнитов. По сопоставлению с безредукторным электроприводом на базе асинхронного мотора обеспечиваются последующие достоинства:

  • уменьшение мощности и цены преобразователя частоты, что получается из-за понижения тока при требуемом уровне нагрузки;
  • существенное уменьшение габаритов и веса мотора, что позволяет использовать электропривод в лифтах без машинных помещений.

До недавнешнего времени числилось, что достаточно жестким требованиям к динамическим чертам лифтовых электроприводов могут удовлетворять только векторно-управляемые электроприводы с датчиком на валу мотора. Структуры таких систем управления отлично известны, но больший энтузиазм представляют электроприводы без датчика скорости, потому что установка последнего значительно понижает надежность и наращивает цена электропривода. В ответ на запросы рынка было создано новое выполнение преобразователей частоты серии ЭПВ — выполнение 5, специально созданное для работы в составе электроприводов подъемно-транспортных устройств и удовлетворяющее обозначенным выше требованиям. В данном выполнении преобразователь частоты обеспечивает адаптивно-векторное управление синхронными электродвигателями без датчика скорости/положения, в том числе многополюсными низкоскоростными машинами, созданными для безредукторных электроприводов лифтов.

Структурная схема системы адаптивно-векторного управления синхронным электроприводом

В базу синтеза системы векторного управления электроприводом положены уравнения Парка–Горева для синхронного мотора с возбуждением от неизменных магнитов (СДПМ), записанные относительно тока статора в синхронной ортогональной системе координат (d, q), направленной по положению ротора [1]:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

где Rs — активное сопротивление фаз статора; LS — индуктивность фаз статора; Ud, Uq, Id, Iq — проекции векторов напряжения и тока статора на осях d и q; wr — частота вращения ротора; w = Zpwr — электронная частота вращения ротора; Zp — число пар полюсов; yf — потокосцепление, создаваемое неизменными магнитами.

Благодаря ориентации переменных по положению ротора обеспечивается возможность управлять электрическим моментом мотора в канале регулирования активной (Iq) составляющей тока статора при рациональном использовании мотора по соотношению ток/момент методом поддержания нулевого значения реактивной составляющей тока (Id).

Синтез базисной структуры, характеристик и алгоритмов работы регуляторов выполнен на базе принципов подчиненного регулирования с учетом дискретного нрава процессов, компенсации воздействия перекрестных связей и структурной линеаризации контуров регулирования. Базисными называются структуры, характеристики и методы, приобретенные для неких исходных значений характеристик силового канала электропривода, рассчитанных из каталожных данных, измеренных или определенных в автоматическом режиме. Базисные методы дополняются элементами адаптации и автонастройки в виде опций.

Предназначение, математическое описание, структурное построение и принцип деяния векторного модулятора, преобразователя напряжений, базисных структур векторного регулятора токов Id, Iq подобны рассмотренным в [2, 13], применительно к системам адаптивно-векторного управления асинхронным электроприводом (выполнения 2, 4 ПЧ серии ЭПВ).

Векторный регулятор токов содержит в себе ПИ-регуляторы составляющих вектора тока статора по осям d и q, нацеленным по оценке углового положения ротора, и блок компенсации перекрестных связей.

Преобразователь напряжений содержит в себе ограничитель данного напряжения статора по осям d и q, преобразователь координат: ортогональная система (d, q) ® полярная система ® естественная трехфазная система (a, b, c), недвижная относительно статора, и блок компенсации запаздывания системы управления.

Векторный модулятор реализует «треугольный» метод пространственно-векторного формирования выходного напряжения IGBT-инвертора с функцией компенсации «мертвого времени» и задержек переключения силовых ключей.

Наблюдающий состояния реализует вычисление всех переменных и характеристик СДПМ, нужных для реализации метода адаптивно-векторного управления, по инфы о 2-ух фазных токах статора и 2-ух данных значениях фазных напряжений.

Формирователь данного значения реактивной составляющей тока статора (Idz) обеспечивает нулевое задание на частотах вращения, превосходящих порог малой частоты, и хотимый уровень тока (наибольшего момента) при работе на частотах ниже этого порога.

Настройка характеристик системы управления осуществляется или вручную, или автоматом на базе опционально выполняемых режимов определения активного сопротивления, индуктивности статорной цепи и момента инерции. Определение характеристик статорной цепи производится при недвижном вале мотора по методам, рассмотренным в [13] применительно к характеристикам статорной цепи асинхронной машины. Определение момента инерции осуществляется в режиме ступенчатого наброса нормированного значения момента с учетом подготовительного замера статической составляющей нагрузки.

Функция адаптации к изменению активного сопротивления статора реализована в электроприводе в виде функции и обеспечивает инвариантность черт электропривода при конфигурациях температуры статорных обмоток. Оценка активного сопротивления производится в наблюдателе состояния аналогично рассмотренному в [2].

Наблюдающий состояния СДПМ

Структурная схема наблюдающего состояния приведена на рис. 2. Уравнения и методы работы отдельных блоков наблюдающего состояния подобны рассмотренным в [2] применительно к бездатчиковому асинхронному электроприводу. Потому тут отметим, приемущественно, особенности наблюдающего состояния СДПМ. Для вычисления нужных переменных, как и в [2], вводится ортогональная система координат (x, y), крутящаяся синхронно с частотой поля. В качестве частоты вращения системы координат принята оценка частоты вращения вектора ЭДС we.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 2. Структурная схема наблюдающего с СДПМ

Расчет ЭДС ротора осуществляется на базе цифрового решения уравнений статорной цепи СДПМ:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

где Erx = –wxyfy; Ery = wxyfx — проекции вектора ЭДС ротора в системе координат (x, y); yfx, yfy — проекции вектора потокосцепления, создаваемого неизменными магнитами, в системе координат (x, y); Ls — индуктивность статора; Rs — активное сопротивление статора. Преобразование Erx, Ery в полярную систему координат, недвижную относительно статора, дает оценки модуля и углового положения вектора ЭДС ротора (Er , je).

Вычисление модуля первой оценки частоты вращения вектора ЭДС ротора производится по формуле:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

Оценка углового положения ротора jr выходит на базе инфы об угловом положении вектора ЭДС we и скорректированной оценки частоты вращения вектора ЭДС ωe. Угловые положения вектора ЭДС и ротора отстоят друг от друга на угол ±π/2. Символ определяется направлением вращения вектора ЭДС (знаком частоты ЭДС). На малых частотах величина ЭДС ротора стремится к нулю, как следует, спектр вычисления положения вектора ЭДС с данной точностью ограничен неким наименьшим значением частоты wemin. Чтоб обеспечить работоспособность электропривода на частотах, наименьших ωе min, включая необходимость сотворения момента в режиме недвижного вала, осуществляется переход от ориентации по вектору ЭДС к режиму формирования вектора тока статора. Контур скорости при всем этом размыкается, иэлектропривод работает в режиме отработки задания по току. Скорость вращения ротора определяется частотой данного тока. Величина тока в режиме недвижного вала определяет наибольшее значение момента в этом режиме и параметризируется при настройке электропривода.

Оценка скорости и электрического момента осуществляется по формулам:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Набор опций

Соответствие требованиям пп. 3–8 в ПЧ серии ЭПВ производится при помощи специализированных программно-аппаратных опций, большая часть из которых являются стандартными для всех выполнений.

S-образный задатчик интенсивности

Задатчик интенсивности с S-образной рампой обеспечивает плавность переходных процессов сначала и при окончании движения кабины лифта, что дает пассажирам чувство комфорта. Необходимо подчеркнуть, что для формирования рампы конфигурации скорости предусмотрена возможность программирования 2-ух смежных линейных участков независимо в кривой разгона и кривой торможения, в границах каждого из которых происходит равноускоренное движение с разной интенсивностью. Переход от 1-го линейного участка рампы к другому происходит с ограничением производной ускорения. Сначала и конце каждого из линейных участков программируются величины интервалов времени, при которых происходит линейное нарастание либо спад ускорения для исключения рывков. Это позволяет задавать ограничение на изменение интенсивности разгона и торможения (рывка), независимо от исходного и конечного уровней скорости. Изменение интенсивности разгона/торможения может выполняться на произвольно задаваемом уровне скорости, к примеру, при переходе от движения на большой скорости к скорости дотягивания. На рис. 3 проиллюстрированы способности опции задатчика интенсивности.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 3. Характеристики опции задатчика интенсивности

Функция управления тормозом и контактором мотора

Функция конкретного управления электрическим тормозом мотора позволяет лучшим образом согласовать по времени формирование нужного тягового момента мотора с механической блокировкой вала лебедки для исключения толчка либо провала кабины при старте и остановке кабины. В сочетании со способностью создавать номинальный момент мотора при малой скорости и S-образным задатчиком интенсивности эта функция обеспечивает исключительную плавность движения и точность остановки кабины с надежной фиксацией. Управление тормозом производится при помощи стандартного релейного выхода на интерфейсной плате преобразователя частоты, для которого выбирается и параметризируется соответственная функция. Аналогичным образом управляется и контактор мотора.

Функции аварийного окончания работы

Специально для увеличения уровня безопасности и надежности функционирования лифтов введена функция аварийной эвакуации при обнаружении перегрева преобразователя либо мотора. При обнаружении предаварийного состояния преобразователь частоты не отключается, а делает спуск кабины на малой скорости до наиблежайшей этажной площадки и только после чего блокируется.

Для этих же целей предусмотрена функция автоматического перехода на запасный источник питания при пропадании напряжения питающей сети. Функция вводится в действие при обнаружении сбоя. После чего электропривод делает торможение и, переключившись на аккумуляторную батарею либо источник бесперебойного питания, производит спуск на малой скорости до наиблежайшей этажной площадки.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 4. Подключение источника запасного электропитания

Функции автонастройки без вращения мотора

Для упрощения ввода в эксплуатацию предусмотрена функция автоматического определения характеристик присоединенного мотора и опции регуляторов. Функция позволяет выполнить настройку без выполнения тестового вращения мотора, что исключает необходимость отсоединения лифтового оборудования при проведении пуско-наладочных работ. При всем этом автоматом инсталлируются все нужные для работы системы векторного управления константы мотора, а регуляторы настраиваются с виду переходных процессов по избранному аспекту.

Расширенные интерфейсные функции

Имеющийся в интерфейсном модуле ЭПВ набор управляющих входов (до 12 дискретных и до 4 аналоговых) с возможностью личного программирования многофункционального предназначения каждого из их позволяет просто адаптировать преобразователь частоты для работы с хоть какими командными последовательностями, создаваемыми лифтовыми станциями управления.

Повышенное внимание следует направить на поддержку коммуникационного протокола CANopen. Большая часть современных систем управления пассажирских лифтов употребляют спецификации сетевых протоколов, базирующихся на CANopen. Это позволяет использовать аппаратуру разных производителей — устройства управления движением кабины, устройства управления дверьми, панели управления, мониторы и другое оборудование, которое обменивается данными через сеть. Разработанная организацией CiA лифтовая спецификация DSP417 обрисовывает передачу данных в системе контроля, включающей до 8 лифтов при этажности построек до 254, что позволяет конструкторам создавать лифтовые системы завышенной трудности. При всем этом нет необходимости в освоении особенностей коммуникационных протоколов, это производится лифтовым прикладным профилем, а для сотворения работоспособной системы ее необходимо только верно изменить [3].

Функция рекуперации энергии в питающую сеть

Вследствие того, что приблизительно половину собственного рабочего времени электроприводы кранов и лифтов обычно действуют в генераторных режимах (режим спуска груза и груженой кабины лифта), то очень животрепещущим для таких устройств становится вопрос рекуперации энергии в питающую сеть. Понятно, что обычное выполнение преобразователя частоты с неуправляемым выпрямителем на входе и ШИМ инвертором напряжения на выходе не позволяет делать рекуперацию энергии, и она рассеивается на тормозных резисторах (рис. 5а).

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 5. а) Подключение балластного резистора; б) подключение рекуперативного блока

Обеспечить работу электропривода в 4 квадрантах механической свойства и значительно повысить его КПД позволяет внедрение рекуперативных блоков (в литературе обозначаются также определениями «активный выпрямитель», «активный фильтр», Active Front End).

Рекуперативные блоки серии ЭПВ-Р [14] производятся на базе трехфазного мостового IGBT-конвертора, три входные фазы которого через реактор и фильтр радиопомех под-ключаются к питающей сети, а выход — к шинам неизменного напряжения нагрузки, которой являются инверторы преобразователей частоты, питающие движки переменного тока (рис. 5б). К выходу рекуперативного блока может быть подключен один либо несколько эквивалентных по мощности инверторов. Выпрямленное напряжение стабилизируется на данном уровне независимо от напряжения сети, величины и направления тока нагрузки. При всем этом формируется синусоидальная форма сетевого тока с поддержанием данного значения коэффициента сдвига (cos j) основной гармоники тока относительно сетевого напряжения (рис. 6).

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 6. а) Наброс/сброс нагрузки в двигательном режиме (потребление энергии); б) переход нагрузки из двигательного в генераторный режим (потребление/рекуперация энергии)

Быстродействующая цифровая система векторного управления (рис. 7) обеспечивает высочайшие характеристики свойства регулирования:

  • рабочий спектр конфигурации выходного неизменного напряжения при питании от трехфазной сети 380 В, 50 Гц — от 580 до 650 В;
  • точность поддержания выходного напряжения при отклонениях напряжения питания от –15% до +10% и изменении тока нагрузки от холостого хода до Iном — не ужаснее 5%;
  • переходное отклонение выходного напряжения в режиме ступенчатого наброса номинальной нагрузки — менее 30 В;
  • время восстановления — менее 50 мс;
  • спектр конфигурации установки cos j — от 0,7 отстающего до 0,7 опережающего.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 7. Структурная схема системы управления рекуперативного блока

Структура системы управления включает два регулятора активной и реактивной составляющих входного тока и регулятор выходного напряжения. В базу синтеза системы векторного управления положены уравнения активного выпрямителя (АВ) в ортогональной системе координат (X, Y) (рис. 8), направленной по вектору напряжения сети:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

где Lp , Rp — индуктивность и активное сопротивление входного реактора; CDC — емкость выходного конденсатора; URX, URY, IX, IY — проекции векторов входного напряжения и тока в системе координат (X, Y); Ug, wu — амплитуда и частота вращения вектора напряжения сети; UDC, IDC — выходное напряжение и ток АВ; Iн — ток нагрузки.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 8. Векторная диаграмма токов и напряжений

Синтез регуляторов выполнен в рамках способа подчиненного регулирования с учетом дискретного нрава процесса управления выпрямителем, способов компенсации перекрестных связей и линеаризации структурных нелинейностей. При выполнении опций контуров регулирования входного тока и выходного напряжения на стандартные процессы, надлежащие фильтрам Баттерворта, коэффициенты пропорциональной и интегральной составляющих ПИ-регуляторов тока (Kpi , Kii) и напряжения (Kpu , Kiu) определяются последующими выражениями:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

где Tкm, Tкн — неизменные времени контуров регулирования тока и напряжения, при этом Tкm ≥ Tмодуляции; Tкн ≥ 2Ткm; Кдm, Кдн — коэффициенты датчиков тока и напряжения; КR — коэффициент передачи выпрямителя; Uном — номинальное напряжение сети.

При обозначенных коэффициентах контуры регулирования токов оказываются настроенными на модульный оптимум, а контур регулирования напряжения — на симметричный оптимум.

Блок ориентации, используя информацию о моментальных значениях напряжений фаз сети, вычисляет текущее значение углового положения вектора, его амплитуду Ug и угловую частоту wu.

Задание по реактивной составляющей тока Iyz рассчитывается из Ixz и задания по углу сдвига j сетевого тока относительно напряжения:

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств

При j = 0° задание по реактивной составляющей тока Iyz = 0, и рекуперативный блок обменивается с питающей сетью только активной энергией. На выходе регулятора тока формируется задание по активной и реактивной составляющей вектора напряжения. Векторный модулятор конвертирует приобретенное задание в импульсы управления ключами IGBT-инвертора, используя способ пространственно-векторного формирования напряжения.

Благодаря синусоидальной форме тока, потребляемого либо возвращаемого рекуперативным блоком в питающую сеть, и использованию частотного фильтра радиопомех класса В производятся самые высочайшие требования по электрической сопоставимости, предъявляемые к системам регулируемого электропривода, которые подключаются к сетям жилых и административных построек [4–6].

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 9. Схема IGBT-модуля матричного конвертора FM35R12KE3 (EUPEC)
Увеличение надежности ПЧ

Одним из путей существенного увеличения надежности и роста ресурса и срока службы преобразователя частоты является исключение самых ненадежных и недолговечных частей — электролитических конденсаторов звена неизменного напряжения. Более перспективно построение преобразователя по схеме матричного конвертора, выполняемого на IGBT-ключах двухсторонней проводимости [7].

Спецы НТЦ электропривода «Вектор» разработали макет матричного преобразователя (МПЧ) с внедрением IGBT-модуля FM35R15KE3 компании EUPEC и микроконтроллера ADSP-21992 компании Analog Devices. Силовой модуль содержит матрицу 3×3 из 9 ключей переменного тока (рис. 9). Отличительной особенностью модуля будет то, что любой из ключей состоит из транзисторно-диодных сборок, соединенных коллекторами. Эмиттеры транзисторов объединены в группы по три, любая из групп связана с одной из 3-х входных либо одной из 3-х выходных фаз. В итоге, для питания драйверов ключей переменного тока требуется только 6 изолированных источников. Схема применяемого модуля позволяет персонально управлять каждым из 18-ти IGBT и делать четырехступную коммутацию без прерывания тока [8–12]. Это позволяет решить одну из более суровых заморочек — делему коммутационных перенапряжений при работе преобразователя с конкретной связью на активно-индуктивную (двигательную) нагрузку без использования массивных снабберных цепей.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 10. Временные диаграммы работы электропривода с матричным преобразователем в режиме реверса момента нагрузки с уровня Мс = Мном на скорости 0,5 Nном: а) напряжение и ток входной фазы А; б) момент нагрузки и ток выходной фазы U

Разработан уникальный метод управления МПЧ, обеспечивающий синусоидальный закон конфигурации входного тока с единичным коэффициентом сдвига относительно входного напряжения, синусоидальный закон конфигурации выходного напряжения при изменении его значения в границах (0…0,867) от уровня напряжения питающей сети. Метод управления позволяет сохранять работоспособность МПЧ прямо до максимально достижимого значения выходного напряжения с маленькими отклонениями формы входного тока и выходного напряжения от синусоидальной.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 11. Тесты бездатчикового синхронного электропривода в испытательном центре ОАО «НИПТИЭМ»
Результаты испытаний

Стендовые тесты преобразователя частоты в составе низкоскоростного безредукторного электропривода лифта на базе многополюсной синхронной машины с неизменными магнитами были проведены НТЦ электропривода «Вектор» в испытательном центре ОАО «НИПТИЭМ» (г. Владимир). Состав испытуемого оборудования: преобразователь частоты ЭПВ-ТТПТ-32-380-3СП; синхронный движок с неизменными магнитами: ДВЛ315А30 (Nном = 120 об/мин, Mном = 490 Нм).

В итоге испытаний были получены свойства электропривода, стопроцентно удовлетворяющие требованиям, предъявляемым к безредукторному электроприводу кабины лифта с наибольшей скоростью перемещения 2 и 2,5 м/с. На рис. 12 приведена временная диаграмма скорости электропривода, приобретенная при его работе в режиме отработки типовой циклограммы движения лифта.

Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных устройств
Рис. 12. Отработка типовой циклограммы движения лифта